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服务	说明	端口	模型	备注
whisperlivekit	实时语音识别服务	8000	Whisper small (默认) large-v3-turbo	带说话人分离
FunASR	实时语音识别服务	8000	语音识别：paraformer-zh 实时语音识别：paraformer-zh-streaming 实时语音端点检测：fsmn-vad 标点恢复：ct-punc 文本逆规范化：fst_itn_zh	实时与非实时一体化协同（2pass）服务模式
llama-server	GGUF 模型推理服务	8080	Qwen3 Qwen3-8B-Q5_K_M.gguf	模型名：qwen3 上下文长度：32K 不思考

系统设置

系统优化

最大功率模式（一次性设置）

sudo nvpmodel -m 0

启动最高频率（每次重启后设置）

sudo jetson_clocks

清理内存

sync && echo 3 | sudo tee /proc/sys/vm/drop_caches

WhisperLiveKit

• WhisperLiveKit - 实时语音识别

部署服务

tmux new -s wlk

默认容器内应用（标点识别有时会失灵 ⚠️）

FunASR 是一个基础语音识别工具包，提供多种功能，包括语音识别（ASR）、语音端点检测（VAD）、标点恢复、语言模型、说话人验证、说话人分离和多人对话语音识别等。

FunASR 快速入门

核心功能

工作流程

离线文件转写服务

FunASR离线文件转写软件包，提供了一款功能强大的语音离线文件转写服务。拥有完整的语音识别链路，结合了语音端点检测、语音识别、标点等模型，可以将几十个小时的长音频与视频识别成带标点的文字，而且支持上百路请求同时进行转写。输出为带标点的文字，含有字级别时间戳，支持ITN与用户自定义热词等。服务端集成有ffmpeg，支持各种音视频格式输入。软件包提供有html、python、c++、java与c#等多种编程语言客户端。

实时听写服务

FunASR实时语音听写软件包，集成了实时版本的语音端点检测模型、语音识别、语音识别、标点预测模型等。采用多模型协同，既可以实时的进行语音转文字，也可以在说话句尾用高精度转写文字修正输出，输出文字带有标点，支持多路请求。依据使用者场景不同，支持实时语音听写服务（online）、非实时一句话转写（offline）与实时与非实时一体化协同（2pass）3种服务模式。软件包提供有html、python、c++、java与c#等多种编程语言客户端。

FunASR 镜像

• 在线 CPU 版本

WhisperLiveKit 演示

实时、完全本地化的语音转文本，带说话人识别功能

WhisperLiveKit 架构

构建 WhisperLiveKit

运行 pytorch 容器 - CUDA (JetsonThor)

docker run -it \
    --ipc=host \
    --net=host \
    --runtime=nvidia \
    --name=whisperlivekit \
    -v ~/.cache:/root/.cache \
    -v /models:/models \
    nvcr.io/nvidia/pytorch:25.10-py3 \
    bash

生成证书

mkdir -p .cert && cd .cert

openssl req -x509 -newkey rsa:4096 \
  -keyout key.pem \
  -out cert.pem \
  -days 365 \
  -nodes \
  -subj "/C=CN/ST=ShanDong/L=JiNan/O=LNSoft/OU=LNSoft/CN=localhost/emailAddress=wjj@163.com"

参数解释：

• -x509：生成自签名证书
• -newkey rsa:4096：新建 4096 位 RSA 密钥
• -keyout key.pem：输出私钥文件
• -out cert.pem：输出证书文件
• -days 365：证书有效期 365 天
• -nodes：不加密私钥（即无需输入密码）
• -subj：直接指定证书主题，跳过交互式输入

推理服务

CUDA GPU Compute Capability（计算能力）

计算能力（CC）定义了每种 NVIDIA GPU 架构的硬件特性和支持的指令。在下表中查找您的GPU的计算能力。

vLLM

docker run -it --rm \
  --ipc=host \
  --net=host \
  --runtime=nvidia \
  --name=vllm-test \
  -v /models:/models \
  -v ~/.cache/huggingface:/root/.cache/huggingface \
  -v ~/.cache/modelscope:/root/.cache/modelscope \
  nvcr.io/nvidia/vllm:25.10-py3 \
  bash

默认情况下，如果模型未指向有效的本地目录，它将从 Hugging Face Hub 下载模型文件。要从 ModelScope 下载模型，请在运行命令之前进行如下设置：

export VLLM_USE_MODELSCOPE=true

vllm serve /models/Qwen/Qwen3-8B \
  --served-model-name qwen3 \
  --chat-template /models/Qwen/Qwen3-8B/qwen3_nonthinking.jinja

SGLang

编译 whisper.cpp

克隆仓库

git clone https://github.com/ggml-org/whisper.cpp.git
cd whisper.cpp

编译 whisper.cpp

cmake -B build -DGGML_CUDA=1 -DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES="110"
cmake --build build -j --config Release

下载模型

sh ./models/download-ggml-model.sh small
sh ./models/download-ggml-model.sh large-v3-turbo

• tiny.en
• tiny
• base.en
• base
• small.en
• small
• medium.en
• medium
• large-v1
• large-v2
• large-v3
• large-v3-turbo

运行 whisper-cli

./build/bin/whisper-cli -f samples/jfk.wav
./build/bin/whisper-cli -m /models/whisper.cpp/models/ggml-large-v3-turbo.bin -f samples/jfk.wav

whisper-server

• whisper.cpp/examples/server

查看 Wi-Fi 设备是否支持 AP 模式

iw list | grep "AP"

	Device supports AP-side u-APSD.
		 * AP
		HE Iftypes: AP
				Rx HE MU PPDU from Non-AP STA
		HE Iftypes: AP
				Rx HE MU PPDU from Non-AP STA
		 * AP: 0x00 0x10 0x20 0x30 0x40 0x50 0x60 0x70 0x80 0x90 0xa0 0xb0 0xc0 0xd0 0xe0 0xf0
		 * AP/VLAN: 0x00 0x10 0x20 0x30 0x40 0x50 0x60 0x70 0x80 0x90 0xa0 0xb0 0xc0 0xd0 0xe0 0xf0
		 * AP: 0x00 0x20 0x40 0xa0 0xb0 0xc0 0xd0
		 * AP/VLAN: 0x00 0x20 0x40 0xa0 0xb0 0xc0 0xd0
	Maximum associated stations in AP mode: 32

• 如果没有 AP 字样，则不支持 AP 模式。

创建 Wi-Fi 热点

1. 运行 sudo nmtui 并选择“编辑一个连接”。
   • 在 nmtui 主菜单中，确保选中“Edit a connection”选项。
   • 按下 <OK> 键。

本文将介绍如何在 Jetson Thor 平台上编译、部署和测试 llama.cpp 项目中的 GGUF 格式的大模型。

源码编译

克隆 llama.cpp

git clone https://github.com/ggml-org/llama.cpp.git
cd llama.cpp

CUDA GPU Compute Capability（计算能力）

计算能力（CC）定义了每种 NVIDIA GPU 架构的硬件特性和支持的指令。在下表中查找您的GPU的计算能力。

编译

cmake -B build -DGGML_CUDA=ON -DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES="110"
cmake --build build --config Release -j $(nproc)

模型部署

运行 llama-server

Qwen3-8B-GGUF

NVIDIA Jetson Thor 采用了 Blackwell 架构的 GPU。

• Quantization
• 📌 GPT OSS
• 📌 vLLM Benchmark Suites
• Performance benchmarks descriptions

性能基准测试分析

部署模型

vllm serve /models/Qwen/Qwen3-8B --served-model-name qwen3

运行性能基准测试

• 高负载

vllm bench serve \
    --base-url http://localhost:8000 \
    --model qwen3 \
    --tokenizer /models/Qwen/Qwen3-8B \
    --dataset-name random \
    --random-input-len 2048 \
    --random-output-len 128 \
    --num-prompts 100 \
    --max-concurrency 8

• 低负载

该文章是对 NVIDIA Jetson Thor 平台进行大语言模型部署、系统优化和深度性能基准测试的权威指南。

平台配置与环境准备： 文章首先详细介绍了在 Jetson AGX Thor 开发套件上进行 BSP（Jetson Linux）安装流程。这包括下载 ISO 映像、使用 Balena Etcher 创建可启动 USB 棒，以及通过首次启动完成 UEFI 固件更新和 Ubuntu 初始设置。软件环境基于 JetPack 7，它提供了对前沿机器人和生成式 AI 的全面支持。部署环境采用云原生技术，通过 Docker 容器运行 vLLM 或 TritonServer 等推理服务。

系统性能调优： 为了释放硬件全部潜力，文章强调了系统级的性能调优步骤：必须通过 sudo nvpmodel -m 0 将功耗模式设置为最高性能模式 (MAXN)（130W），并使用 sudo jetson_clocks 锁定 CPU、GPU 和内存的核心频率，禁用 DVFS 机制。测试结果显示，MAXN + jetson_clocks 组合能显著提升性能，在高负载下，FP8 模型的吞吐量提升约 18.5%，在低负载下，每 Token 平均延迟（TPOT）减少约 43%。

量化模型基准测试结果： 文章对 Qwen3-8B 模型的多种量化精度（包括 BF16、FP8、FP4、Int4 等）进行了详尽的性能分析。

本文档详细介绍了NVIDIA Jetson Thor，这是一款为下一代人形机器人设计的强大计算平台，其特点包括卓越的AI性能、高速传感器处理、行业领先的安全性和强大的安全性。此外，文档还介绍了NVIDIA Isaac ROS，一个利用CUDA加速库和AI模型加速机器人开发的软件框架，并提及了NITROS以优化ROS 2的硬件加速。最后，还展示了Jetson AGX Thor开发套件和未来产品路线图，强调了该技术在复杂机器人应用中的应用，例如自主机械臂和移动机器人。

Physical Al & Robotics

AGX Thor Product Overview

Isaac ROS for Robot Development

参考资料

• 具身端侧芯片 NVIDlA Jetson Thor 和 NVIDIA Isaac ROS 介绍