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源码安装

克隆 Reachy Mini Conversation App

git clone https://github.com/wang-junjian/reachy_mini_conversation_app
cd reachy_mini_conversation_app

创建虚拟环境并安装依赖

uv venv --python 3.12
source .venv/bin/activate
uv sync

⚠️ 注意：要完全复现此仓库 uv.lock 文件中的依赖关系，请运行 uv sync --frozen 命令。这将确保 uv 直接从 lock 文件安装依赖项，而无需重新解析或更新任何版本。

安装可选功能

uv sync --extra local_vision         # Local PyTorch/Transformers vision
uv sync --extra yolo_vision          # YOLO face-detection backend for head tracking
uv sync --extra mediapipe_vision     # MediaPipe-based head-tracking
uv sync --extra all_vision           # All vision features

合并额外功能或包含开发依赖项：

部署 Reachy Mini 语音智能体

安装 reachy_mini_conversation_app 到 Reachy Mini

在 MacBook 上运行 Reachy Mini Control，单击 Start 按钮。

在 Applications 页面，单击 Discover apps 后，搜索 reachy_mini_conversation_app。

单击 Install 按钮安装 reachy_mini_conversation_app。

MacBook 上实时模式运行 Speech To Speech

安装 Speech To Speech

uv venv --python 3.12
source .venv/bin/activate
uv pip install speech-to-speech
uv pip install "speech-to-speech[faster-whisper]"

中文

Notebook 0 — First Connection & Movement

🎯 目标：连接 Reachy Mini 并执行你的第一条运动指令。

架构概述

Reachy Mini 采用客户端-服务器架构：

graph LR
    subgraph Client
        A[Your Python Script]
    end
    
    subgraph Server
        B[Reachy Daemon]
    end
    
    subgraph Reachy Mini
        C[Robot Hardware or Simulation]
    end
    
    A <--> B
    B --> C

核心概念：

• 守护程序（Daemon）：一个后台服务程序，直接控制机器人的电机、传感器、摄像头和音频。
• Python SDK：你用来发送指令的 reachy_mini 软件包。

为什么采用这种架构？

• 多个客户端可以同时连接（如网页应用、脚本、Jupyter Notebook）。
• 守护程序负责安全地处理底层硬件操作。
• 你可以通过网络远程控制机器人。例如，在与机器人连接的树莓派（Raspberry Pi）上运行守护程序，同时在性能强大的服务器上运行你的 AI 代码。

验证连接

在运行代码之前，请先确认机器人已启动并正常运行。

你应该使用 Reachy Mini Control 来检查机器人是否已连接并准备就绪。

Reachy Mini

2025年12月买的 Reachy Mini 机器人，近5个月终于到手了。

购买链接

介绍

Reachy Mini 是由法国机器人公司 Pollen Robotics 开发的一款开源的桌面级人形机器人，旨在为教育、研究和创意项目提供一个灵活且易于使用的平台。Reachy Mini 是 Reachy 机器人的小型版本，具有相似的功能和设计，但体积更小，更适合在桌面环境中使用。

硬件版本

功能特性	Wireless (无线版)	Lite (轻量版)
价格	$449$	449∣299
电机与机械结构	9 个伺服电机	9 个伺服电机
头部运动	6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z)	6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z)
身体旋转	±160°	±160°
天线	2 个动力感应天线	2 个动力感应天线
摄像头	广角摄像头	广角摄像头
麦克风	4 麦克风阵列	4 麦克风阵列
扬声器	5W 扬声器	5W 扬声器
板载算力	树莓派 CM 4 (16GB 存储)	-
加速计	内置 IMU	-
Wi-Fi 连接	支持	-
独立模式	支持	需通过 USB 连接控制
供电方式	电池供电 + 电源适配器 (7.3V / 5A)	仅限电源适配器 (7.3V / 5A)

开箱与初体验 Welcome to Reachy Mini!

conda create -n reachy-mini python=3.10.9 -y
conda activate reachy-mini

pip install reachy-mini[mujoco]