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Notebook 0 — First Connection & Movement

🎯 目标：连接 Reachy Mini 并执行你的第一条运动指令。

Reachy Mini 采用客户端-服务器架构：

graph LR
    subgraph Client
        A[Your Python Script]
    end
    
    subgraph Server
        B[Reachy Daemon]
    end
    
    subgraph Reachy Mini
        C[Robot Hardware or Simulation]
    end
    
    A <--> B
    B --> C

• 守护程序（Daemon）：一个后台服务程序，直接控制机器人的电机、传感器、摄像头和音频。
• Python SDK：你用来发送指令的 reachy_mini 软件包。

• 多个客户端可以同时连接（如网页应用、脚本、Jupyter Notebook）。
• 守护程序负责安全地处理底层硬件操作。
• 你可以通过网络远程控制机器人。例如，在与机器人连接的树莓派（Raspberry Pi）上运行守护程序，同时在性能强大的服务器上运行你的 AI 代码。

在运行代码之前，请先确认机器人已启动并正常运行。

你应该使用 Reachy Mini Control 来检查机器人是否已连接并准备就绪。

2025年12月买的 Reachy Mini 机器人，近5个月终于到手了。

Reachy Mini 是由法国机器人公司 Pollen Robotics 开发的一款开源的桌面级人形机器人，旨在为教育、研究和创意项目提供一个灵活且易于使用的平台。Reachy Mini 是 Reachy 机器人的小型版本，具有相似的功能和设计，但体积更小，更适合在桌面环境中使用。

功能特性	Wireless (无线版)	Lite (轻量版)
价格	$449$	449∣299
电机与机械结构	9 个伺服电机	9 个伺服电机
头部运动	6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z)	6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z)
身体旋转	±160°	±160°
天线	2 个动力感应天线	2 个动力感应天线
摄像头	广角摄像头	广角摄像头
麦克风	4 麦克风阵列	4 麦克风阵列
扬声器	5W 扬声器	5W 扬声器
板载算力	树莓派 CM 4 (16GB 存储)	-
加速计	内置 IMU	-
Wi-Fi 连接	支持	-
独立模式	支持	需通过 USB 连接控制
供电方式	电池供电 + 电源适配器 (7.3V / 5A)	仅限电源适配器 (7.3V / 5A)

• 📖互动式数字指南
• 📺完整组装视频

• 网络名称：reachy-mini-ap
• 密码：reachy-mini

本文档描述了Gemini Robotics On-Device，这是一款先进的视觉-语言-动作 (VLA) 模型，旨在本地设备上高效运行以实现通用机器人操作。该模型能够处理文本、图像和机器人本体感受数据作为输入，并输出机器人动作。训练使用了包含图像、文本以及机器人传感器和动作数据的数据集，并利用Google的Tensor Processing Units (TPUs)进行。评估结果表明，Gemini Robotics On-Device在泛化、指令遵循和快速适应方面表现出色，其性能与旗舰版Gemini Robotics 模型相似，同时超越了之前的最佳设备端VLA模型。该模型主要用于机器人应用的设备端部署，作为核心组件使机器人能够理解并响应视觉和语言指令，并在给定环境中采取行动。

• 模型描述： “Gemini Robotics On-Device 是我们基于设备端 Gemma 模型的先进视觉-语言-动作 (VLA) 模型。它专为通用机器人操作而设计，可在本地设备上高效运行。该模型支持广泛的任务、场景和多种机器人类型。”
• 输入： 接收文本（例如问题或指令）、图像（例如机器人环境视角）和机器人本体感受数据（数值）。
• 输出： 生成机器人动作的数值。
• 架构： 基于 Gemini Robotics 技术和设备端 Gemma 模型的设备端 VLA 模型。

图表数据： 泛化基准测试 在视觉、语义和动作泛

🤗 LeRobot 致力于在 PyTorch 中为真实世界的机器人提供模型、数据集和工具。其目标是降低机器人技术的入门门槛，让每个人都能通过共享数据集和预训练模型来做出贡献并从中受益。

🤗 LeRobot 包含已被证明可应用于真实世界的尖端方法，重点关注模仿学习和强化学习：github.com/huggingface/lerobot

🤗 LeRobot 已提供一系列预训练模型、包含人类收集演示的数据集以及模拟环境，让每个人都能轻松上手。在未来几周，该项目计划为市面上最经济实惠且功能强大的机器人添加越来越多的真实世界机器人支持。

🤗 LeRobot 在 HuggingFace 社区页面上托管预训练模型和数据集：huggingface.co/lerobot

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• Assemble and use SO-101
• LeRobot Dataset Visualizer
• Standard Open SO-100 & SO-101 Arms
• X LeRobot