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Notebook 0 — First Connection & Movement

🎯 目标：连接 Reachy Mini 并执行你的第一条运动指令。

架构概述

Reachy Mini 采用客户端-服务器架构：

graph LR
    subgraph Client
        A[Your Python Script]
    end
    
    subgraph Server
        B[Reachy Daemon]
    end
    
    subgraph Reachy Mini
        C[Robot Hardware or Simulation]
    end
    
    A <--> B
    B --> C

核心概念：

• 守护程序（Daemon）：一个后台服务程序，直接控制机器人的电机、传感器、摄像头和音频。
• Python SDK：你用来发送指令的 reachy_mini 软件包。

为什么采用这种架构？

• 多个客户端可以同时连接（如网页应用、脚本、Jupyter Notebook）。
• 守护程序负责安全地处理底层硬件操作。
• 你可以通过网络远程控制机器人。例如，在与机器人连接的树莓派（Raspberry Pi）上运行守护程序，同时在性能强大的服务器上运行你的 AI 代码。

验证连接

在运行代码之前，请先确认机器人已启动并正常运行。

你应该使用 Reachy Mini Control 来检查机器人是否已连接并准备就绪。

LiteLLM Proxy Server (LLM Gateway)

• 💥 LiteLLM Proxy Server (LLM Gateway)
• Hosted LiteLLM Proxy
• Proxy Config.yaml

安装

pip install 'litellm[proxy]'

编辑配置文件：config.yaml

model_list:
  - model_name: qwen-coder
    litellm_params:
      model: ollama/qwen2.5-coder:7b
  - model_name: bge-m3
    litellm_params:
      model: ollama/bge-m3
  - model_name: llava
    litellm_params:
      model: ollama/llava:7b
      api_base: "http://localhost:11434"
      # api_base: http://127.0.0.1:11434/v1 # ❌ 500 Internal Server Error
  - model_name: gpt-4
    litellm_params:
      model: openai/gpt-4-32k
// ...

命令部署 # 集成 Langfuse LANGFUSE_PUBLIC_KEY=pk-lf-fd5d8fb