智会 T1 (SmartMeet T1)
——写给完全不懂硬件的软件工程师的硬件设计入门读本
这份文档假设你从未接触过硬件设计。它一边讲这个项目做了什么、怎么做的， 一边把理解每个环节所需的硬件基础知识讲清楚。 读完后你应该能：看懂这套设计文件、知道每个文件是干什么的、 并能自己动手改一个尺寸、重新生成模型、拿去 3D 打印。
1. 这个项目是什么
我们团队做了一套「AI 智能会议系统」软件：开会时实时把语音转成文字、 区分是谁在说话（说话人分离）、会后自动生成会议纪要。这套软件完全离线 跑在一台 NVIDIA Jetson AGX Thor 开发套件上（一块带强大 AI 算力的卡片式电脑， 可以粗略理解为”一台浓缩到巴掌大、专门跑 AI 的小型工作站”）。
软件跑在芯片上，但芯片不能裸着摆在会议桌上。这个项目要做的， 就是给这套软件造一个 “身体”：一台放在公司会议室（20 人以内）桌上的 硬件终端——它有外壳、有麦克风阵列、有扬声器、有状态屏、有摄像头， 内部把 Thor 开发套件和这些器件安排得井井有条。
这台终端叫 智会 T1 (SmartMeet T1)，长这样：
需要说明的是：本项目交付的是结构设计与工程文档（外壳和内部布局怎么设计、 怎么装配、买什么零件），不包括电路设计和软件代码。交付物主要是： 一个可以参数化调整的 3D 模型、一套渲染图、一份物料清单（BOM）、 一本硬件说明书，以及生成它们的全部脚本。
2. 硬件设计基础知识扫盲
这一章是给小白补课用的，占篇幅最大。读完它，后面每一章你都能看懂。
2.1 一台电子产品由什么组成
拆开任何一台电子产品（手机、路由器、会议宝），里面的东西大致分两类：
- 电子部分：芯片、电路板（PCB，Printed Circuit Board，印制电路板—— 就是那块绿色的、焊满元件的板子）、屏幕、摄像头、线材。这部分的设计叫 电子设计 / 硬件设计（狭义）：画电路原理图、画 PCB 走线、选芯片。
- 结构部分：外壳、支架、螺丝、散热风道、出声孔。这部分的设计叫 结构设计（ID/MD，工业设计/机械设计）：决定产品长什么样、 内部器件怎么摆、外壳怎么拆怎么装、怎么散热。
本项目只做结构部分 + 成品件选型：电路部分全部采购现成模块 （Thor 开发套件、麦克风阵列板、屏幕模组等），我们设计的是把它们 装在一起的”房子”，并画好图纸、列好购物清单。
2.2 什么是 CAD，什么是参数化建模
CAD（Computer-Aided Design，计算机辅助设计）就是用电脑画工程图。 画出来的不是一张”图片”，而是一个有精确尺寸的 3D 数字模型。
参数化建模是 CAD 的一种工作方式，可以类比成
“用 Excel 公式驱动的图纸”：普通画图是”画一条 190 mm 的线”；
参数化建模是先定义一个参数 Width = 190，然后画”一条长度 = Width 的线”。
这样当你把 Width 改成 260，模型里所有引用它的尺寸——外壳宽度、
内部支架宽度、开孔位置——会全部自动跟着变，不用一处一处手改。
为什么这很重要？因为硬件设计永远要改。客户说”能不能再宽一点”，
非参数化模型可能要重画三天，参数化模型改一个数、点一下重建就完事。
本项目的全部关键尺寸（整机宽高深、壁厚、麦克风环直径、每个孔的位置）
都集中存放在模型里一张叫 Master 的电子表格中，改表即改模。
2.3 FreeCAD 是什么，为什么选它
FreeCAD 是一款免费开源的参数化 3D CAD 软件。选它的原因：
- 免费开源：不用买 SolidWorks/Creo 这类商业软件（每席每年数万元）， 公司内部推广没有授权合规问题；
- 可离线运行：我们的部署环境是内网，商业 CAD 的云授权常常连不上；
- 参数化内核完整：支持电子表格驱动模型（就是 2.2 讲的机制）；
- 能导出加工文件：STEP、STL 都能出（下一节讲）；
- 带命令行脚本模式：本次建模没有用鼠标画，而是写了一个 Python 脚本
（
build.py）让 FreeCAD 自动执行——好处是可复现：任何时候从头跑一遍脚本， 就能一字不差地重建整个模型，这类似于软件里的”基础设施即代码”。
2.4 文件格式扫盲：FCStd / STEP / STL
项目里有三种 3D 文件，类比文档世界：
| 格式 | 类比 | 干什么用 | 谁需要它 |
|---|---|---|---|
.FCStd | Word 的 .docx 源文件 | FreeCAD 的原生格式，保存了全部参数、表格、建模历史，可继续编辑 | 要改设计的人 |
.step (STEP) | 通用文档格式（类似 .pdf 但可编辑） | ISO 标准的 CAD 交换格式，保留精确曲面几何，任何 CAD 软件都能打开 | 结构厂、模具厂、用别的 CAD 的工程师 |
.stl (STL) | 打印专用格式（类似”纯文本”） | 把模型表面切成几十万个小三角片，只有形状没有参数，3D 打印机的通用输入 | 3D 打印店 / 切片软件 |
一句话：改图用 FCStd，给工程师/工厂用 STEP，3D 打印用 STL。
本项目三种都交付了：模型本体是 SmartMeet_T1.FCStd，
export/ 目录下有整机装配 STEP 和每个零件的 STEP+STL。
2.5 从 3D 打印打样到开模量产
硬件外壳不会一上来就量产，标准路径是：
打样（Prototype）→ 小批试产 → 开模量产。
- 3D 打印打样：用 3D 打印机把塑料一层层堆出来。单件成本几十到几百元， 一到三天拿到手，用来验证尺寸、装配、外观。本项目 Rev A（A 版）就是按 3D 打印设计的，壁厚 2.4 mm（打印件常用壁厚）。
- 开模量产：做一副钢模具，用注塑机把熔融塑料注进去成型。单件成本降到
几元钱，但一副模具十几万到几十万元，且模具开出来就改不了了。
所以量产设计有一堆额外规矩，打样阶段可以不管，比如：
- 拔模角：注塑件要从模具里”拔”出来，侧壁必须带一点斜度（通常 1–3°）， 直挺挺的壁会卡在模具里；
- 卡扣 vs 螺丝：量产件喜欢用塑料卡扣（免螺丝、装配快）， 打样件用螺丝更稳妥（卡扣尺寸没调好容易断或合不拢）；
- 热熔铜螺母：塑料上直接拧螺丝，拧两次就滑牙了。做法是先在塑料上 预留一个孔，用烙铁把一颗铜螺母（外面带滚花的小铜件）烫进去， 铜螺母内的螺纹经久耐用。本项目全部装配点都是”M3 内六角螺丝 + 热熔铜螺母” （M3 = 公称直径 3 mm 的螺丝规格）。
2.6 散热基础：为什么 130W 必须留风道
芯片消耗的电能最终几乎全部变成热。Jetson Thor 满负荷功耗 40–130 W—— 130 W 相当于一个大功率电烙铁塞在一个饭盒大的空间里。如果外壳做成密闭的， 内部温度几分钟就能升到芯片保护性关机的程度。
解决办法是风道：给空气设计一条流过机器的通道。本设计是”下进风、后上出”：
- 机身左右侧壁下部开进风百叶（一条条 3×20 mm 的长缝），冷空气从这里进入；
- 流经发热的 Thor 开发套件（它自己还带一个小风扇往上吹）；
- 热空气从背部上沿的排风孔阵列排出。
为什么”下进上出”？因为热空气密度小、天然往上走，风道顺着这个趋势， 即使风扇停转也有一定的自然对流兜底。百叶开口朝下/朝侧面而不是朝上， 还能防桌上的水和灰尘直接落进去。
2.7 声学基础：麦克风阵列与波束成形
麦克风阵列就是把多个麦克风按固定几何位置排在一起协同工作。 本项目是 6+1 阵列：6 个麦克风均匀分布在一个直径 70 mm 的圆周上， 圆心再加 1 个参考麦克风。
波束成形（beamforming）一句话原理：同一个声音到达圆周上不同位置的 麦克风有微小的时间差（声速 340 m/s，70 mm 的直径产生约 0.2 ms 级差异）， 处理器利用这些时间差反推声音来自哪个方向，然后把那个方向的拾音增强、 其他方向的噪声压低——相当于给麦克风装了一个”看不见的、可以转动指向的聚光灯”。 会议室里 20 个人围坐一圈，系统靠它一边听清发言者、一边知道”这句话是谁说的” （这正是软件”说话人分离”功能的硬件基础）。
几个由此而来的设计决定：
- 麦克风放顶部：会议桌中央的设备，顶部无遮挡，360° 都能收到直达声； 放侧面会被自己外壳挡住一半。
- 放在 12° 斜面上：斜面让拾音轴朝前上方抬起，正对坐姿与会者的头部高度。
- 扬声器和麦克风要拉开距离：扬声器播的声音如果直接灌进麦克风， 软件就很难分清”这是机器自己放的还是人说的”（回声）。所以扬声器安排在 拾音仓前部、与麦克风孔保持 90 mm 以上间距，配合芯片的回声消除（AEC）算法。
- 出声孔为什么要开”阵列”：扬声器正面如果开一个大洞，难看且进灰； 开一片小孔（36 个 Φ2 mm 圆孔），声音能透出来（开孔率约 18%）， 外观还是一整块干净的斜面。
2.8 BOM 是什么
BOM（Bill of Materials，物料清单）就是购物清单 + 装配配方：
每台机器需要买哪些零件、各买几个、参考多少钱、有什么替代型号。
工厂照它备料，财务照它算成本，采购照它下单。本项目的 BOM 在
BOM.csv（表格版）和 BOM.md（带备注的阅读版）。
3. 设计过程复盘：设计是一连串取舍
硬件设计不是”画一个漂亮外壳”，而是在一堆互相打架的约束里找平衡。 按实际顺序复盘一遍：
第一步，从需求出发。 20 人以内会议室、全离线（数据不出内网）、 能接显示器投屏、外观要”沉稳政企风”（参考科大讯飞会议宝、华为办公硬件， 不要萌系消费电子产品风）。
第二步，定配置。 软件已经跑在 Thor 开发套件上，所以核心件没得选； 拾音要 6+1 麦克风阵列（软件说话人分离的需要）；要一块状态屏显示 转写状态；要摄像头（视频留痕）但必须能物理遮挡（政企客户的硬要求—— 软件关摄像头人家不信，要看到镜头被实实在在挡住）；要扬声器播报纪要。
第三步，定外形。 跑道形（stadium：一个长方形两端各接半圆，也叫腰圆形） 水平截面——比纯圆好放接口，比纯方亲和；12° 前倾的顶面——屏幕和麦克风 朝向与会者。尺寸 190×150×175 mm：比 Thor 开发套件大一圈、又不侵占桌面。
第四步，内部布局的空间博弈（最费脑子的一步）。 顶盖斜面只有 150 mm 进深， 却要同时放下：Φ87 mm 的屏幕模组、Φ70 mm 的麦克风环、摄像头和滑盖、 还有扬声器的出声孔。排来排去发现”麦克风环在正中、屏幕在其正前方”的 对称布局放不下（70+72 加上必要间隙超过 150）。最终的解法是非对称布局： 屏幕居中偏左、麦克风环在右后、摄像头在右前——三者互不干涉， 这是唯一可行解（过程详见硬件说明书 D2–D4 节）。这就是取舍： 牺牲一点绝对对称，换来所有器件都装得下。
第五步，建模。 写 build.py 脚本驱动 FreeCAD 自动生成 5 个零件
（底壳、内框、顶盖、屏幕装饰圈、隐私滑盖）+ 7 个内部器件占位模型，
全部尺寸来自 Master 参数表。
第六步，渲染与文档。 从模型导出 STL，用自写的渲染脚本生成 米白底、黑色标注线的工程风格渲染图（仿 Hugging Face Reachy Mini 硬件文档的审美），最后写 BOM 和硬件说明书。
4. 设计详解
4.1 整机外形
- 跑道形截面（R75 半圆 + 40 mm 直边）：俯视像一颗胶囊。两端是半圆， 前后是直边——但直边只有 40 mm 宽，这一点直接决定了后面接口布局的取舍（见 4.3）。
- 12° 前倾顶盖：整个顶面是一块从后上方向前下方倾斜的平面， 屏幕、麦克风、摄像头、出声孔全部布置在这块斜面上，朝向与会者。
- 上下两段：下半是主机仓（高约 110 mm，深空灰），上半是拾音仓 （顶盖内约 35 mm，近黑），中间一道分件缝也是装配缝。
- 配色：主机身深空灰、顶盖近黑、屏幕一圈银灰装饰圈——三色克制搭配， 是政企产品的典型做法。
4.2 爆炸图：5 个结构件 + 内部采购件
从下往上读这张图：
- 内框支架：一块跑道形板，上面有 4 根铜柱（固定 Thor 套件， 孔位 96×96 mm 可调）和 USB 音频小板固定位，还开了走线槽。
- Jetson Thor 开发套件（占位模型）：整台机器的”大脑”，坐在内框铜柱上。
- 底壳（含背板）：包住主机仓，底部有 4 个橡胶脚垫凹槽， 侧面下部是进风百叶，背板上沿是排风孔。
- 拾音仓电子件（从下往上）：5W 扬声器、4K 摄像头模组、 6+1 麦克风阵列板、3.4” 圆形屏模组、LED 灯环板。
- 顶盖：扣在最上面，12° 斜面上开满各种孔。
- 屏幕装饰圈（银灰）和隐私滑盖：最外面的两个小件。 滑盖是一个可以左右拨动的小塑料片，拨过去就把摄像头镜头物理挡住—— 政企场景的刚需功能。
4.3 背部接口：为什么沿弧面排开
直觉上接口应该排成一条直线，但跑道形壳体背部平直部分只有 40 mm 宽， 放不下 9 个接口。好在跑道形的背部其实是一段半径 75 mm 的大弧线， 而 75 mm 的半径意味着弧线非常”平”（一个 16 mm 宽的 USB 口， 弧面造成的落差只有 0.4 mm，插拔完全不受影响）。于是 9 个接口沿着 背部弧线展开，每个都垂直于当地弧面出壳，外观保持了完整的跑道形。
各接口是干什么的（面对背部从左到右）：
| 接口 | 用途（对应软件需求） |
|---|---|
| 状态 LED | 一眼看出机器是否在工作 |
| RJ45 网线口 | 接内网——离线部署不等于不组网，会议纪要要回传内网服务器 |
| 电源按钮 | 开关机 |
| USB-C | 调试/刷机用（给 Thor 烧录系统镜像） |
| USB-A ×2 | 插加密狗、导出纪要用的 U 盘、临时接键鼠 |
| HDMI | 连接会议室大屏/显示器投屏——实时转写内容投给大家看 |
| DC 电源口 | 19 V 电源输入（Thor 套件 40–130 W，配 150 W 适配器留足裕量） |
| Kensington 锁孔 | 笔记本防盗锁同款，防终端被顺手牵羊 |
| 排风孔阵列 | 散热出风（见 2.6 节） |
4.4 内部布局
把外壳画成半透明看里面：绿色的 Thor 开发套件坐镇中央（兼做压舱配重， 整机重心低、不易被碰倒），上方拾音仓里蓝色的麦克风阵列板、 圆形屏模组、LED 灯环、扬声器各占其位，紫色的 USB 音频小板贴在内框边缘。 这张图的用途是验证空间：所有器件之间、器件与外壳之间都不能干涉 （互相穿过），设计阶段在电脑里查清楚，打样才不会返工。
5. 文件导览与动手指南
5.1 目录里每个文件是什么
meeting_terminal/
├── SmartMeet_T1.FCStd # 【模型本体】FreeCAD 参数化模型（可编辑源文件）
├── build.py # 【建模脚本】让 FreeCAD 自动生成模型的 Python 脚本
├── render_lib.py # 渲染引擎（自写的极简软渲染库）
├── make_renders.py # 生成 5 张渲染图的脚本
├── 硬件说明书.md # 工程文档（规格/接口/装配/散热声学/设计决策）
├── BOM.md / BOM.csv # 物料清单（阅读版 / 表格版）
├── export/ # 给外部世界的导出文件
│ ├── SmartMeet_T1_Assembly.step # 整机装配 STEP（5 个结构件）
│ ├── SmartMeet_T1_Full.step # 含内部器件的完整 STEP
│ ├── parts/ # 每个零件独立的 STEP + STL（STL 可直接打印）
│ └── anchors.json # 渲染标注用的坐标数据（脚本生成，可忽略）
└── renders/ # 5 张渲染图（本 README 引用的就是这些）
5.2 小白如何打开模型看一看
- 安装 FreeCAD（官网 freecad.org 免费下载，本项目用 1.1.1 版本验证过）；
- 打开 FreeCAD → 文件 → 打开 → 选
SmartMeet_T1.FCStd； - 左侧模型树里能看到：
Master（参数表格）、P01_BottomShell（底壳）、P02_MidFrame（内框）、P03_TopCover（顶盖）、P04_ScreenBezel（屏幕装饰圈）、P05_PrivacySlider（隐私滑盖）、Internal_Components（内部器件占位模型）； - 双击
Master会打开一张表格——这就是整台机器的”参数总开关”， 整机宽度、壁厚、麦克风环直径等 36 个参数全在里面。
5.3 改一个参数并重建模型
比如想把整机宽度从 190 改成 260（这是 Rev B 可能要做的事，见第 6 章）：
- 在 FreeCAD 里双击
Master，把Width那一行的值改成260，保存文件； - 打开终端（macOS 下是 Terminal），执行：
cd meeting_terminal
/Applications/FreeCAD.app/Contents/Resources/bin/freecadcmd build.py from-fcstd
这里 freecadcmd 是 FreeCAD 自带的命令行程序——不开图形界面、
直接用 FreeCAD 的几何内核执行 Python 脚本（类似 python 命令，
只不过它认识 CAD 模型）。build.py from-fcstd 的意思是：
“从已保存的 FCStd 文件里读出 Master 表格的当前参数，按新参数把
所有零件重新生成一遍，并重新导出全部 STEP/STL”。
- 跑完后
export/里的文件就是新版本的了。
完整重建（不读旧表格、用脚本内置默认参数从头生成）：
freecadcmd build.py只做健康检查（重新打开模型、验证没有坏面）：freecadcmd build.py verify-only
5.4 STL 如何变成实物
- 把
export/parts/下 5 个S0x_*.stl发给 3D 打印店， 或自己装一个切片软件（如 PrusaSlicer、Bambu Studio—— 切片 = 把 3D 模型翻译成打印机逐层走刀的路径）； - 材料建议 PETG（一种比常见 PLA 更韧、更耐温的打印塑料）， 颜色：底壳/内框深空灰、顶盖/滑盖近黑、装饰圈银灰；
- 打印参数：壁厚已按 2.4 mm 设计，层高 0.2 mm、填充 30% 即可；
- 收到零件后按《硬件说明书》第 7 节装配（热熔铜螺母 → 内框 → Thor 套件 → 电子件 → 合盖）。
6. 已知问题与下一步（Rev B）
诚实清单——这些问题我们清楚，并且写进了说明书：
① 最重要：Thor 开发套件放不进现在的壳子。 写本设计前核实了官方数据：Jetson AGX Thor 开发套件整机实测 243.19 × 112.40 × 56.88 mm（含脚垫、载板、散热），而本壳体内宽只有约 185 mm。 任务书要求按 110×110×65 mm 占位块建模，所以 Rev A 的结构、散热、声学、 文档全链路是按占位块走完的——装配逻辑和工艺都成立，但装不进官方套件整机。 Rev B 两条路线：
| 路线 1：T5000 模组 + 自研载板（推荐） | 路线 2：壳体加宽装官方套件 | |
|---|---|---|
| 做法 | 只买 Thor 的核心模组（100×87 mm），自己设计/定制载板 | 整机宽度 190 → 约 260 mm |
| 外形 | 维持现有设计（参数表里改几个数即可重建） | 变大变重，桌面侵占感上升 |
| 成本 | 模组比套件便宜，但载板要一次性研发投入 | 直接买套件，无研发投入 |
| 风险 | 载板设计周期 + 供应链 | 几乎无技术风险，但产品形态妥协 |
| 建议 | 量产走这条 | 赶时间出演示机可先走这条 |
② 渲染质感。 渲染图是自写软渲染器生成的（matplotlib 逐三角形上色），
优点是零依赖、可脚本复现；缺点是没有真实材质反射。要宣传级效果图，
可把 export/ 里的 STEP 导入 Blender（免费）再渲。
③ 未做的校核。 跌落/振动强度、加强筋设计、排风防尘网、实测温升， 这些都要等第一轮打印件装配实测后再补。打样阶段 ±0.2 mm 的修配 （锉刀/扩孔）属于正常范围。
④ 顶盖与底壳的配合止口（止口 = 零件间互相定位的凹凸边）做了简化， 打印装配时如有晃动需局部修配。
7. 名词速查表
| 术语 | 一句话解释 |
|---|---|
| CAD | 用电脑画精确工程图/3D 模型的技术统称 |
| 参数化建模 | 尺寸由参数驱动、改参数全模型自动更新的建模方式（“Excel 公式驱动的图纸”） |
| FCStd | FreeCAD 原生文件格式，保留全部参数，可继续编辑 |
| STEP | 通用 CAD 交换格式，给工厂/其他 CAD 软件用 |
| STL | 把模型切成三角片的格式，3D 打印机的输入 |
| 切片 | 把 STL 翻译成打印机逐层路径的过程（用切片软件完成） |
| 跑道形 / stadium | 长方形两端接半圆的形状，也叫腰圆形 |
| 壁厚 | 外壳塑料的厚度，本设计 2.4 mm |
| 拔模角 | 注塑件侧壁为脱模留的斜度（量产才需要，打样可忽略） |
| 热熔铜螺母 | 用烙铁烫进塑料孔里的铜螺母，提供耐用的螺丝孔 |
| M3 螺丝 | 公称直径 3 mm 的标准螺丝 |
| PCB | 印制电路板，焊元件的绿色板子 |
| BOM | 物料清单：买什么、买几个、多少钱 |
| 占位模型 | 用简单几何体代替真实采购件放进模型里占位置、查干涉 |
| 干涉 | 两个零件在空间里互相穿过（装配事故，须在模型阶段排除） |
| 风道 | 给散热空气规划的流动通道 |
| 百叶 | 一排平行的细长开口，通风同时挡异物 |
| 麦克风阵列 | 多个麦克风按固定几何排布协同工作 |
| 波束成形 | 利用声音到达各麦克风的时间差定向增强拾音的技术 |
| AEC | 回声消除：去掉扬声器播出来又被麦克风收回去的声音 |
| Jetson AGX Thor | NVIDIA 的 AI 计算平台（2070 TFLOPS 算力的卡片电脑） |
| 开发套件 / Dev Kit | 芯片厂出的”拿来就能开发”的整机（模组+载板+散热+接口） |
| 模组 | 只含核心芯片和内存的最小单元，需配载板使用 |
| 载板 | 给模组提供电源和接口的配套电路板 |
| freecadcmd | FreeCAD 的命令行模式，不开界面跑脚本 |
| Rev A / Rev B | 设计版本号：A 版（首版打样）、B 版（第一次大改） |
| 止口 | 零件之间互相定位的凹凸配合边 |
8. 常见问题 FAQ
Q1：这些 STL 我能直接拿去打印店打印吗？
能。export/parts/ 下的 5 个 S0x_*.stl 就是为打印准备的
（网格精度 0.04/0.06 mm，打过样足够细）。打印店按 STL 报价，
告诉他们材料用 PETG、按第 5.4 节的配色分件即可。注意 C_*.stl
是内部器件的占位模型，不用打印（那些是要花钱买真件的，见 BOM）。
Q2：为什么要 6+1 个麦克风？1 个不行吗？ 1 个麦克风只能”听见”，不能”听出方向”。6 个麦克风围成一圈， 软件才能利用声音到达的时间差判断说话人的方位（波束成形）， 这是”说话人分离”（知道哪句话是谁说的）和降噪的硬件基础； 圆心第 7 个是参考通道，用来校准。
Q3：外壳为什么灰不溜秋的？做黑色不行吗？ 主机身其实是”深空灰”（约 #4A4D52）而非纯黑：纯黑外壳在会议室灯光下 容易显指纹和划痕，且一坨纯黑会显得廉价；政企产品的惯例是 “深色但有层次”——灰机身 + 近黑顶盖 + 一圈银灰点缀，沉稳但不沉闷。 颜色在 Master 表格之外的渲染脚本里改一行就能换方案。
Q4：我想改个尺寸，要重学 CAD 吗？
不用。双击模型里的 Master 表格改数字 → 保存 → 跑一条
freecadcmd build.py from-fcstd 命令，模型和全部导出文件自动重建。
你唯一不能改的是”形状逻辑”本身（比如把跑道形改成方形），那才需要动 build.py。
Q5：这一套东西做出来要多少钱？ BOM 采购件合计约 2.7 万元/台，其中 92% 是 Thor 开发套件（约 2.5 万）。 外壳打印 + 螺丝线材等结构成本不到 500 元。若 Rev B 走”模组+自研载板”路线， 整机成本有下降空间。