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Reachy Mini 机器人

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ReachyMini 机器人

Reachy Mini

2025年12月买的 Reachy Mini 机器人，近5个月终于到手了。

购买链接

介绍

Reachy Mini 是由法国机器人公司 Pollen Robotics 开发的一款开源的桌面级人形机器人，旨在为教育、研究和创意项目提供一个灵活且易于使用的平台。Reachy Mini 是 Reachy 机器人的小型版本，具有相似的功能和设计，但体积更小，更适合在桌面环境中使用。

硬件版本

功能特性Wireless (无线版)Lite (轻量版)
价格$449$299
电机与机械结构9 个伺服电机9 个伺服电机
头部运动6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z)6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z)
身体旋转±160°±160°
天线2 个动力感应天线2 个动力感应天线
摄像头广角摄像头广角摄像头
麦克风4 麦克风阵列4 麦克风阵列
扬声器5W 扬声器5W 扬声器
板载算力树莓派 CM 4 (16GB 存储)-
加速计内置 IMU-
Wi-Fi 连接支持-
独立模式支持需通过 USB 连接控制
供电方式电池供电 + 电源适配器 (7.3V / 5A)仅限电源适配器 (7.3V / 5A)

开箱与初体验

开箱

组装（近3个小时）

下载 Reachy Mini Control

连接到 Reachy Mini 的 WiFi 热点

  • 网络名称：reachy-mini-ap
  • 密码：reachy-mini

连接 WiFi

系统更新

连接 Reachy Mini

⚠️ 注意：Reachy Mini（无线版）不支持(❌) USB-C 线连接

无线版机器人不像Lite版那样通过USB接口连接，所以直接将USB-C线插入笔记本电脑无法建立连接。

正确的做法是：

  • 将机器人连接到您的 Wi-Fi 网络，然后使用笔记本电脑上的 SDK 客户端远程控制它。
  • 如果你想直接在嵌入式 Raspberry Pi 上运行代码，可以通过 SSH 连接到 Raspberry Pi 并在那里执行你的脚本（Reachy Mini Control 就是在你发布/安装应用程序后执行此操作的）。
  • 对于有线连接，请使用 USB-C 转以太网适配器和以太网线——这样就可以用有线以太网代替 Wi-Fi。

查看故障排除与常见问题解答指南

硬件数据

自由度

  • 头部：6个自由度（3个旋转与3个平移）
  • 机身：1个自由度旋转
  • 天线：1个自由度（2个）

控制

  • 树莓派4计算模块（无线版）

电机规格

麦克风阵列板

  • 4 个 PDM MEMS 数字麦克风
  • 最大采样率16千赫兹/灵敏度-26分贝满刻度/信噪比64分贝A计权
  • 基于 Seeed Studio 的 reSpeaker XMOS XVF3800 打造

摄像头

  • 树莓派摄像头v3广角
  • 索尼 IMX708
  • 1200万像素
  • 自动对焦
  • I2C*约1个 MIDI DSI 接口

5瓦 4欧姆 扬声器

电源板

  • 输入电压：6.8 - 7.6伏
  • 磷酸铁锂电池，2000毫安时，6.4伏，12.8瓦时，具备过充保护、过放保护、过流保护、短路保护及温度感应功能。

CM4 控制板

  • 由电源板提供 6.8 - 7.6 伏电压
  • Dynamixel 电机 TTL 连接
  • 摄像头CSI接口
  • 麦克风阵列接口
  • USB‑C 输出（即可插入 U 盘等设备）。请注意，无法（❌）通过此 USB 接口进行充电。
  • 树莓派4计算模块 - CM4104016
    • WiFi
    • 4GB内存
    • 16GB闪存
  • Wi-Fi天线 - 2.4-5GHz双频段贴片天线，2.79 dBi，全向型

📌 软件指南篇

安装

1. 前提条件

工具版本用途
🐍 Python3.10 - 3.12运行 Reachy Mini SDK
📂 Git最新版本 (Latest)下载源码和应用程序
📦 Git LFS最新版本 (Latest)下载模型资源文件

安装 uv

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

安装 Python

uv python install 3.12 --default

安装 Git & Git LFS

  • 安装 Homebrew
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
  • 安装 Git 和 Git LFS
brew install git git-lfs
  • 初始化
git lfs install

2. 创建虚拟环境

创建环境

sudo mkdir /opt/uv
cd /opt/uv
sudo uv venv reachy-mini --python 3.12
sudo chown -R $(whoami) /opt/uv/reachy-mini

激活环境

source reachy-mini/bin/activate

3. 安装 Reachy Mini

在终端中，运行：

uv pip install "reachy-mini"

如果你想使用模拟模式，需要添加 mujoco 附加依赖：

uv pip install "reachy-mini[mujoco]"

入门指南

直接在 Reachy Mini（无线版）上运行 SDK

如果你想直接在无线版 Reachy Mini 上运行 SDK，而非在电脑上远程运行，可以通过 SSH 连接到它。

步骤 1：SSH 连接

ssh pollen@reachy-mini

默认用户名：pollen，密码：root

查看操作系统版本

cat VERSION.txt

ReachyMiniOS: v0.2.3
Created on: 2026-01-15

SSH 无需密码直接连接到机器人

复制您的公匙 id_rsa.pub 到机器人上，命名为 authorized_keys。

scp ~/.ssh/id_rsa.pub pollen@reachy-mini:/home/pollen/.ssh/authorized_keys

ssh 登录可以不用输入密码直接登录机器人了。

ssh pollen@reachy-mini

步骤 2：激活 Python 虚拟环境

source /venvs/apps_venv/bin/activate

步骤 3：在本地运行脚本

在 Reachy Mini 本体上运行脚本时，请使用标准的 ReachyMini() 构造函数。自动模式会保持本地主机的连接，除非你显式地覆盖它：

from reachy_mini import ReachyMini

with ReachyMini() as mini:
    # Your code here

确保机器人服务器（守护进程）处于运行状态

守护进程是一种后台服务，负责与电机和传感器进行底层通信。必须保持该进程运行，你的代码才能正常工作。

Reachy Mini（无线版）

  • Reachy Mini Control

    运行应用： Reachy Mini Control

  • Reachy Mini Dashboard（未来会停用）

    浏览器打开网址： http://reachy-mini:8000/

用于模拟（无需机器人）

运行 Reachy Mini Daemon（模拟模式）

mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim

验证：在浏览器中打开 http://localhost:8000/docs 或 http://reachy-mini.local:8000/docs 。若能看到 Reachy SDK 接口文档，即代表配置完成！

你的第一个脚本

创建脚本：hello.py

from reachy_mini import ReachyMini

# Connect to the running daemon
with ReachyMini() as mini:
    print("Connected to Reachy Mini! ")

    # Wiggle antennas
    print("Wiggling antennas...")
    mini.goto_target(antennas=[0.5, -0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[-0.5, 0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[0, 0], duration=0.5)

    print("Done!")

python hello.py

Connected to Reachy Mini! 
Wiggling antennas...
Done!

📌 在这里出现了个大坑，我使用的 iTerm2 终端无法正常工作，ssh 连接和运行守护进程 reachy-mini-daemon，都出现错误：No route to host，各种折腾，整了大半天。最终换成系统自带的 Terminal 之后就正常了。

Reachy Mini 系统

系统信息

uname -a
Linux reachy-mini 6.12.62+rpt-rpi-v8 #1 SMP PREEMPT Debian 1:6.12.62-1+rpt1 (2025-12-18) aarch64 GNU/Linux

树莓派专用 64 位 Linux 内核 6.12.62，主机名 reachy-mini，ARM64 架构，多核实时抢占内核，基于 Debian。

查看当前守护进程的状态

浏览器打开网址：http://reachy-mini:8000/api/daemon/status

或者使用 curl 命令：

curl -X 'GET' \
  'http://reachy-mini.local:8000/api/daemon/status' \
  -H 'accept: application/json'

{
  "type": "daemon_status",
  "robot_name": "reachy_mini",
  "state": "running",
  "wireless_version": true,
  "desktop_app_daemon": false,
  "simulation_enabled": false,
  "mockup_sim_enabled": false,
  "no_media": false,
  "media_released": false,
  "camera_specs_name": "wireless",
  "backend_status": {
    "ready": false,
    "motor_control_mode": "enabled",
    "last_alive": null,
    "control_loop_stats": {
      "mean_control_loop_frequency": 49.5906534853054,
      "max_control_loop_interval": 0.0202715396881104,
      "nb_error": 0,
      "motor_controller": "ControlLoopStats(period=~20.00ms, read_dt=~1.95 ms, write_dt=~0.08 ms)"
    },
    "error": null
  },
  "error": null,
  "wlan_ip": "192.168.1.205",
  "version": "1.7.1"
}

设置时区和时间同步

默认时区设置：

  • 时区（Time zone） 被设置成了 Europe/London（伦敦时间）。
  • NTP 服务（NTP service） 是激活状态（active），并且系统时钟已经同步（System clock synchronized: yes）。
$ timedatectl

               Local time: Mon 2026-05-18 13:53:08 BST
           Universal time: Mon 2026-05-18 12:53:08 UTC
                 RTC time: n/a
                Time zone: Europe/London (BST, +0100)
System clock synchronized: yes
              NTP service: active
          RTC in local TZ: no

$ date

Mon 18 May 13:53:10 BST 2026

这里将时区更改为上海时间（Asia/Shanghai），运行以下命令：

timedatectl set-timezone Asia/Shanghai

如果没有开启 NTP 服务，运行以下命令启用：

timedatectl set-ntp true

更改后再次检查：

$ timedatectl

               Local time: Mon 2026-05-18 20:53:52 CST
           Universal time: Mon 2026-05-18 12:53:52 UTC
                 RTC time: n/a
                Time zone: Asia/Shanghai (CST, +0800)
System clock synchronized: yes
              NTP service: active
          RTC in local TZ: no

$ date

Mon 18 May 20:53:57 CST 2026

列出所有正在运行的服务

systemctl list-units --type=service --state=running

  UNIT                          LOAD   ACTIVE SUB     DESCRIPTION                                   
  avahi-daemon.service          loaded active running Avahi mDNS/DNS-SD Stack
  bluetooth.service             loaded active running Bluetooth service
  cron.service                  loaded active running Regular background program processing daemon
  dbus.service                  loaded active running D-Bus System Message Bus
  getty@tty1.service            loaded active running Getty on tty1
  gpio-shutdown-daemon.service  loaded active running Reachy Mini GPIO Shutdown Daemon
  ModemManager.service          loaded active running Modem Manager
  NetworkManager.service        loaded active running Network Manager
  polkit.service                loaded active running Authorization Manager
  reachy-mini-bluetooth.service loaded active running Reachy Mini Bluetooth GATT Service
  reachy-mini-daemon.service    loaded active running Reachy Mini AP Launcher Service
  serial-getty@ttyS0.service    loaded active running Serial Getty on ttyS0
  ssh.service                   loaded active running OpenBSD Secure Shell server
  systemd-journald.service      loaded active running Journal Service
  systemd-logind.service        loaded active running User Login Management
  systemd-timesyncd.service     loaded active running Network Time Synchronization
  systemd-udevd.service         loaded active running Rule-based Manager for Device Events and Files
  udisks2.service               loaded active running Disk Manager
  user@1000.service             loaded active running User Manager for UID 1000
  wpa_supplicant.service        loaded active running WPA supplicant

Legend: LOAD   → Reflects whether the unit definition was properly loaded.
        ACTIVE → The high-level unit activation state, i.e. generalization of SUB.
        SUB    → The low-level unit activation state, values depend on unit type.

20 loaded units listed.

开机后自动唤醒

开机后自动唤醒功能默认是关闭的。

查看 reachy-mini-daemon.service 服务状态

systemctl cat reachy-mini-daemon.service

# /etc/systemd/system/reachy-mini-daemon.service
[Unit]
Description=Reachy Mini AP Launcher Service
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=/venvs/mini_daemon/lib/python3.12/site-packages/reachy_mini/daemon/app/services/wireless/launcher.sh
Restart=on-failure
RestartSec=3s
User=pollen
WorkingDirectory=/venvs/mini_daemon/lib/python3.12/site-packages/reachy_mini/daemon/app/services/wireless

[Install]
WantedBy=multi-user.target

编辑 launcher.sh 脚本

vi /venvs/mini_daemon/lib/python3.12/site-packages/reachy_mini/daemon/app/services/wireless/launcher.sh

#!/bin/bash
source /venvs/mini_daemon/bin/activate
export GST_PLUGIN_PATH=$GST_PLUGIN_PATH:/opt/gst-plugins-rs/lib/aarch64-linux-gnu/
export PATH=$PATH:/opt/uv

# Ensure WiFi is not soft-blocked (can happen after a crash or kernel module reload)
sudo rfkill unblock wifi

# Run Python in unbuffered mode (-u) to ensure logs are immediately forwarded to systemd
#python -u -m reachy_mini.daemon.app.main --wireless-version --no-wake-up-on-start
python -u -m reachy_mini.daemon.app.main --wireless-version

reachy-mini-daemon 默认是加上了 --no-wake-up-on-start 参数的，这个参数会禁止开机自动唤醒。要启用开机自动唤醒功能，需要删除该参数。

物理按键关机不能正常 Sleep

我测试了下面的两种方法都没有成功。

当你按下物理按键时，这个 Bash 脚本拉起了一个专门的 Python 模块 shutdown_monitor。

这个 Python 脚本在监听到 GPIO 信号后，估计直接在底层调用了类似 os.system("sudo poweroff") 或者 os.system("sudo shutdown now") 的命令。由于它绕过了系统的 systemd 服务管理，直接向内核申请了关机，导致系统来不及通知 reachy-mini-daemon 执行 goto-sleep，机器人就直接断电砸下来了。

要修复这个问题，我们甚至不需要去改动复杂的 Python 代码，直接在它赖以生存的 systemd 依赖层面上做两步调整，就能完美解决。

解决方案 1：利用 Systemd 依赖链硬锁（最推荐，最优雅）

我们要让系统明白：reachy-mini-daemon 必须在系统完全关闭之前先退出。

  1. 在终端中编辑机器人的核心服务：
sudo systemctl edit reachy-mini-daemon.service
  1. 在弹出的编辑界面中（注意：如果里面有注释行，请确保写在非注释区域，或者直接写在文件顶部），添加以下内容：
   [Unit]
   Before=shutdown.target reboot.target halt.target
   Conflicts=shutdown.target reboot.target halt.target
  • Before=... 和 Conflicts=... 的作用：告诉系统，这个机器人控制服务与“关机/重启”是冲突的。当系统因为物理按键触发关机（shutdown.target 激活）时，系统会强制要求先卸载并停止 reachy-mini-daemon。这样就会正大光明地触发它自带的 --goto-sleep-on-stop 减震趴下动作。
  1. 保存并退出（如果是 nano 剪辑器，按 Ctrl+O 然后回车保存，再按 Ctrl+X 退出）。
  2. 让系统重新加载配置：
   sudo systemctl daemon-reload

解决方案 2：直接去改那个 Python 监听脚本（治本法）

如果你想看看它底层到底是怎么写关机命令的，你可以直接去查看那个 Python 文件。

根据你的 launcher.sh 里的路径： python -m reachy_mini.daemon.app.services.gpio_shutdown.shutdown_monitor

这个文件在系统中的绝对路径通常是：

cat /venvs/mini_daemon/lib/python3.12/site-packages/reachy_mini/daemon/app/services/gpio_shutdown/shutdown_monitor.py

(如果是 .py 后缀，你可以用 cat 或 nano 看看里面的内容)

如果你在里面看到了类似 subprocess.run(["sudo", "poweroff"]) 这样的代码，你可以直接把它改成：

# 更改前：直接关机
# os.system("sudo poweroff")

# 更改后：先用 systemctl 优雅停止机器人，等 3 秒，再关机
os.system("sudo systemctl stop reachy-mini-daemon.service && sleep 3 && sudo poweroff")

Reachy Mini 最佳的开启和关闭

开启

  1. 按物理开关，启动 Reachy Mini。（未唤醒）
  2. 连接到 Reachy Mini 的 Wi-Fi 热点。
  3. 运行 Reachy Mini Control 应用，或通过 SSH 连接到 Reachy Mini 并手动唤醒。

关闭

传统的关机命令

sudo shutdown -h now

现代 Linux 系统原生的关机命令

sudo systemctl poweroff

唤醒与睡眠

通过 API 唤醒

curl -X 'POST' \
  'http://reachy-mini.local:8000/api/move/play/wake_up' \
  -H 'accept: application/json' \
  -d ''

通过 API 睡眠

curl -X 'POST' \
  'http://reachy-mini.local:8000/api/move/play/goto_sleep' \
  -H 'accept: application/json' \
  -d ''

Reachy Mini（无线版）开发工作流

这里介绍了在无线版 Reachy Mini 机器人上进行代码开发与测试的高效工作流程。

前置条件

  • 可通过SSH连接机器人（连接命令：ssh pollen@reachy-mini.local，密码：root）
  • 本地电脑已安装SSHFS（Ubuntu/Debian 系统执行：sudo apt install sshfs）
  • 获取机器人IP地址（可在Reachy Mini控制端、路由器后台查看，或SSH登录后执行ifconfig查询）

跨平台简易方案

在完整工作流之前，先介绍两种更简单的跨平台开发方式：

VS Code 远程SSH

安装 VS Code 的 Remote - SSH extension 后，可直接在机器人上编辑文件。 连接到 pollen@reachy-mini.local，随后即可打开任意文件夹。修改内容会直接保存到机器人设备中，支持Windows、macOS、Linux全平台。

Rsync 同步

使用 rsync 可将本地源代码同步至机器人的 site-packages 目录，传输速度快，几乎适配所有系统：

rsync -avz /path/to/your_app/src/your_app/ \
    pollen@reachy-mini.local:/venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/your_app/

每次代码修改后执行该命令即可推送更新；添加参数 --delete 可同步删除本地已移除的文件。

对于这两种选择，请参阅 方法 A 的步骤 3，在机器人上运行您的代码。

方案A：机器人拉取代码仓库、本地编辑（推荐）👍

这是首选开发流程：代码存放于机器人端，你可在本地电脑用常用IDE或AI编码工具进行编辑。

第一步：在机器人上克隆代码仓库

ssh pollen@reachy-mini.local
cd /home/pollen
git clone https://github.com/YOUR_USER/YOUR_APP.git

第二步：将机器人文件挂载到本地电脑

在本地电脑创建挂载目录并执行挂载：

mkdir -p ~/wireless_dev
sshfs pollen@reachy-mini.local:/home/pollen/YOUR_APP ~/wireless_dev \
    -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3

之后可在IDE中打开~/wireless_dev目录，像编辑本地文件一样直接修改机器人代码。

SSHFS（SSH Filesystem） 是一个基于 FUSE（用户空间文件系统） 与 SSH/SFTP 协议的工具，作用是：把远程机器的目录，直接挂载到本地，像操作本地文件一样读写远程文件，全程加密、无需改服务端配置。

  • 安装 SSHFS
brew install macfuse sshfs

第三步：在机器人安装并运行代码

通过 SSH 连接到机器人并安装/运行你的应用程序：

ssh pollen@reachy-mini.local
cd /home/pollen/YOUR_APP

# 以可编辑模式安装（修改会立即生效）：
/venvs/apps_venv/bin/pip install -e .

# 然后运行你的应用程序：
/venvs/apps_venv/bin/python -m YOUR_MODULE.main

# 或直接运行，无需安装：
/venvs/apps_venv/bin/python your_script.py

第四步：开发完成后取消挂载

fusermount -u ~/wireless_dev

方案B：覆盖已安装应用源码

若已通过Reachy Mini控制端安装应用，可通过本地文件挂载覆盖机器人端源码，直接修改程序。

第一步：查找机器人上已安装的应用路径

应用默认安装路径：

/venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/YOUR_APP_NAME/

第二步：将本地源码挂载覆盖安装目录

在机器人终端执行以下命令，把电脑本地源码挂载覆盖机器人的站点包：

ssh pollen@reachy-mini.local

# Mount your local src content onto site-packages
sshfs YOUR_USER@YOUR_PC_IP:/path/to/your_app/src/your_app \
    /venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/YOUR_APP_NAME \
    -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3

重要说明：仅挂载src/your_app/目录内的文件，不要挂载整个代码仓库。站点包目录只存放程序包本身，不兼容仓库层级结构。

此后在电脑修改文件，重启应用即可生效。

方案C：挂载本地源码并直接运行

与方案B类似，但无需执行pip安装、也不依赖Reachy Mini控制端。直接挂载本地源码到机器人并运行程序。

第一步：将本地源码挂载到机器人

在机器人终端执行：

ssh pollen@reachy-mini.local
mkdir -p /home/pollen/my_app_mount

sshfs YOUR_USER@YOUR_PC_IP:/path/to/your_app /home/pollen/my_app_mount \
    -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3

第二步：直接运行应用

cd /home/pollen/my_app_mount
/venvs/apps_venv/bin/python main.py

该方式适合快速测试，但应用不会注册到Reachy Mini控制端中。

安装指定分支/版本

全局安装代码仓库的指定版本：

ssh pollen@reachy-mini.local
/venvs/apps_venv/bin/python -m pip install --force-reinstall \
    "git+https://github.com/pollen-robotics/MY_AWESOME_APP.git@MY_AWESOME_BRANCH"

将分支名替换为实际分支名称（如develop）、版本标签或提交哈希值。

常见问题与注意事项

SSHFS挂载后pip安装缓慢

若从本地电脑反向挂载文件到机器人（与方案A相反），pip安装会极度卡顿，原因是pip需通过网络读取大量小文件。

解决办法：

  • 采用方案A（代码存机器人、挂载到本地编辑）
  • 跳过pip安装，直接用python -m 模块名手动运行

站点包挂载路径错误

代码仓库标准结构：

your_app/
  src/
    your_app/
      __init__.py
      main.py

而机器人站点包结构为：

your_app/
  __init__.py
  main.py

若直接挂载整个仓库到站点包，Python将无法识别程序。仅需挂载内层程序包目录。

常用命令速查表

操作命令
SSH连接机器人ssh pollen@reachy-mini.local
停止后台守护进程sudo systemctl stop reachy-mini-daemon
启动后台守护进程sudo systemctl start reachy-mini-daemon
查看守护进程日志journalctl -u reachy-mini-daemon -f
查看机器人状态reachyminios_check
机器人文件挂载到本地sshfs pollen@IP:/path ~/local_mount -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3
取消挂载fusermount -u ~/local_mount

参考资料

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