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Reachy Mini 机器人

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ReachyMini 机器人

Reachy Mini

2025年12月买的 Reachy Mini 机器人，近5个月终于到手了。

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介绍

Reachy Mini 是由法国机器人公司 Pollen Robotics 开发的一款开源的桌面级人形机器人，旨在为教育、研究和创意项目提供一个灵活且易于使用的平台。Reachy Mini 是 Reachy 机器人的小型版本，具有相似的功能和设计，但体积更小，更适合在桌面环境中使用。

硬件版本

功能特性Wireless (无线版)Lite (轻量版)
价格$449$299
电机与机械结构9 个伺服电机9 个伺服电机
头部运动6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z)6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z)
身体旋转±160°±160°
天线2 个动力感应天线2 个动力感应天线
摄像头广角摄像头广角摄像头
麦克风4 麦克风阵列4 麦克风阵列
扬声器5W 扬声器5W 扬声器
板载算力树莓派 CM 4 (16GB 存储)-
加速计内置 IMU-
Wi-Fi 连接支持-
独立模式支持需通过 USB 连接控制
供电方式电池供电 + 电源适配器 (7.3V / 5A)仅限电源适配器 (7.3V / 5A)

开箱与初体验

开箱

组装（近3个小时）

下载 Reachy Mini Control

连接到 Reachy Mini 的 WiFi 热点

  • 网络名称：reachy-mini-ap
  • 密码：reachy-mini

连接 WiFi

系统更新

连接 Reachy Mini

⚠️ 注意：Reachy Mini（无线版）不支持(❌) USB-C 线连接

无线版机器人不像Lite版那样通过USB接口连接，所以直接将USB-C线插入笔记本电脑无法建立连接。

正确的做法是：

  • 将机器人连接到您的 Wi-Fi 网络，然后使用笔记本电脑上的 SDK 客户端远程控制它。
  • 如果你想直接在嵌入式 Raspberry Pi 上运行代码，可以通过 SSH 连接到 Raspberry Pi 并在那里执行你的脚本（Reachy Mini Control 就是在你发布/安装应用程序后执行此操作的）。
  • 对于有线连接，请使用 USB-C 转以太网适配器和以太网线——这样就可以用有线以太网代替 Wi-Fi。

查看故障排除与常见问题解答指南

硬件数据

自由度

  • 头部：6个自由度（3个旋转与3个平移）
  • 机身：1个自由度旋转
  • 天线：1个自由度（2个）

控制

  • 树莓派4计算模块（无线版）

电机规格

麦克风阵列板

  • 4 个 PDM MEMS 数字麦克风
  • 最大采样率16千赫兹/灵敏度-26分贝满刻度/信噪比64分贝A计权
  • 基于 Seeed Studio 的 reSpeaker XMOS XVF3800 打造

摄像头

  • 树莓派摄像头v3广角
  • 索尼 IMX708
  • 1200万像素
  • 自动对焦
  • I2C*约1个 MIDI DSI 接口

5瓦 4欧姆 扬声器

电源板

  • 输入电压：6.8 - 7.6伏
  • 磷酸铁锂电池，2000毫安时，6.4伏，12.8瓦时，具备过充保护、过放保护、过流保护、短路保护及温度感应功能。

CM4 控制板

  • 由电源板提供 6.8 - 7.6 伏电压
  • Dynamixel 电机 TTL 连接
  • 摄像头CSI接口
  • 麦克风阵列接口
  • USB‑C 输出（即可插入 U 盘等设备）。请注意，无法（❌）通过此 USB 接口进行充电。
  • 树莓派4计算模块 - CM4104016
    • WiFi
    • 4GB内存
    • 16GB闪存
  • Wi-Fi天线 - 2.4-5GHz双频段贴片天线，2.79 dBi，全向型

📌 软件指南篇

安装

1. 前提条件

工具版本用途
🐍 Python3.10 - 3.12运行 Reachy Mini SDK
📂 Git最新版本 (Latest)下载源码和应用程序
📦 Git LFS最新版本 (Latest)下载模型资源文件

安装 uv

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

安装 Python

uv python install 3.12 --default

安装 Git & Git LFS

  • 安装 Homebrew
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
  • 安装 Git 和 Git LFS
brew install git git-lfs
  • 初始化
git lfs install

2. 创建虚拟环境

创建环境

sudo mkdir /opt/uv
cd /opt/uv
sudo uv venv reachy-mini --python 3.12
sudo chown -R $(whoami) /opt/uv/reachy-mini

激活环境

source reachy-mini/bin/activate

3. 安装 Reachy Mini

在终端中，运行：

uv pip install "reachy-mini"

如果你想使用模拟模式，需要添加 mujoco 附加依赖：

uv pip install "reachy-mini[mujoco]"

入门指南

直接在 Reachy Mini（无线版）上运行 SDK

如果你想直接在无线版 Reachy Mini 上运行 SDK，而非在电脑上远程运行，可以通过 SSH 连接到它。

步骤 1：SSH 连接

ssh pollen@reachy-mini

默认用户名：pollen，密码：root

查看操作系统版本

cat VERSION.txt

ReachyMiniOS: v0.2.3
Created on: 2026-01-15

SSH 无需密码直接连接到机器人

复制您的公匙 id_rsa.pub 到机器人上，命名为 authorized_keys。

scp ~/.ssh/id_rsa.pub pollen@reachy-mini:/home/pollen/.ssh/authorized_keys

ssh 登录可以不用输入密码直接登录机器人了。

ssh pollen@reachy-mini

步骤 2：激活 Python 虚拟环境

source /venvs/apps_venv/bin/activate

步骤 3：在本地运行脚本

在 Reachy Mini 本体上运行脚本时，请使用标准的 ReachyMini() 构造函数。自动模式会保持本地主机的连接，除非你显式地覆盖它：

from reachy_mini import ReachyMini

with ReachyMini() as mini:
    # Your code here

确保机器人服务器（守护进程）处于运行状态

守护进程是一种后台服务，负责与电机和传感器进行底层通信。必须保持该进程运行，你的代码才能正常工作。

Reachy Mini（无线版）

运行 Reachy Mini Control

用于模拟（无需机器人）

运行 Reachy Mini Daemon（模拟模式）

mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim

验证：在浏览器中打开 http://localhost:8000/docs 或 http://reachy-mini.local:8000/docs 。若能看到 Reachy SDK 接口文档，即代表配置完成！

你的第一个脚本

创建脚本：hello.py

from reachy_mini import ReachyMini

# Connect to the running daemon
with ReachyMini() as mini:
    print("Connected to Reachy Mini! ")

    # Wiggle antennas
    print("Wiggling antennas...")
    mini.goto_target(antennas=[0.5, -0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[-0.5, 0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[0, 0], duration=0.5)

    print("Done!")

python hello.py

Connected to Reachy Mini! 
Wiggling antennas...
Done!

📌 在这里出现了个大坑，我使用的 iTerm2 终端无法正常工作，ssh 连接和运行守护进程 reachy-mini-daemon，都出现错误：No route to host，各种折腾，整了大半天。最终换成系统自带的 Terminal 之后就正常了。

Reachy Mini（无线版）开发工作流

这里介绍了在无线版 Reachy Mini 机器人上进行代码开发与测试的高效工作流程。

前置条件

  • 可通过SSH连接机器人（连接命令：ssh pollen@reachy-mini.local，密码：root）
  • 本地电脑已安装SSHFS（Ubuntu/Debian 系统执行：sudo apt install sshfs）
  • 获取机器人IP地址（可在Reachy Mini控制端、路由器后台查看，或SSH登录后执行ifconfig查询）

跨平台简易方案

在完整工作流之前，先介绍两种更简单的跨平台开发方式：

VS Code 远程SSH

安装 VS Code 的 Remote - SSH extension 后，可直接在机器人上编辑文件。 连接到 pollen@reachy-mini.local，随后即可打开任意文件夹。修改内容会直接保存到机器人设备中，支持Windows、macOS、Linux全平台。

Rsync 同步

使用 rsync 可将本地源代码同步至机器人的 site-packages 目录，传输速度快，几乎适配所有系统：

rsync -avz /path/to/your_app/src/your_app/ \
    pollen@reachy-mini.local:/venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/your_app/

每次代码修改后执行该命令即可推送更新；添加参数 --delete 可同步删除本地已移除的文件。

对于这两种选择，请参阅 方法 A 的步骤 3，在机器人上运行您的代码。

方案A：机器人拉取代码仓库、本地编辑（推荐）👍

这是首选开发流程：代码存放于机器人端，你可在本地电脑用常用IDE或AI编码工具进行编辑。

第一步：在机器人上克隆代码仓库

ssh pollen@reachy-mini.local
cd /home/pollen
git clone https://github.com/YOUR_USER/YOUR_APP.git

第二步：将机器人文件挂载到本地电脑

在本地电脑创建挂载目录并执行挂载：

mkdir -p ~/wireless_dev
sshfs pollen@reachy-mini.local:/home/pollen/YOUR_APP ~/wireless_dev \
    -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3

之后可在IDE中打开~/wireless_dev目录，像编辑本地文件一样直接修改机器人代码。

SSHFS（SSH Filesystem） 是一个基于 FUSE（用户空间文件系统） 与 SSH/SFTP 协议的工具，作用是：把远程机器的目录，直接挂载到本地，像操作本地文件一样读写远程文件，全程加密、无需改服务端配置。

  • 安装 SSHFS
brew install macfuse sshfs

第三步：在机器人安装并运行代码

通过 SSH 连接到机器人并安装/运行你的应用程序：

ssh pollen@reachy-mini.local
cd /home/pollen/YOUR_APP

# 以可编辑模式安装（修改会立即生效）：
/venvs/apps_venv/bin/pip install -e .

# 然后运行你的应用程序：
/venvs/apps_venv/bin/python -m YOUR_MODULE.main

# 或直接运行，无需安装：
/venvs/apps_venv/bin/python your_script.py

第四步：开发完成后取消挂载

fusermount -u ~/wireless_dev

方案B：覆盖已安装应用源码

若已通过Reachy Mini控制端安装应用，可通过本地文件挂载覆盖机器人端源码，直接修改程序。

第一步：查找机器人上已安装的应用路径

应用默认安装路径：

/venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/YOUR_APP_NAME/

第二步：将本地源码挂载覆盖安装目录

在机器人终端执行以下命令，把电脑本地源码挂载覆盖机器人的站点包：

ssh pollen@reachy-mini.local

# Mount your local src content onto site-packages
sshfs YOUR_USER@YOUR_PC_IP:/path/to/your_app/src/your_app \
    /venvs/apps_venv/lib/python3.12/site-packages/YOUR_APP_NAME \
    -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3

重要说明：仅挂载src/your_app/目录内的文件，不要挂载整个代码仓库。站点包目录只存放程序包本身，不兼容仓库层级结构。

此后在电脑修改文件，重启应用即可生效。

方案C：挂载本地源码并直接运行

与方案B类似，但无需执行pip安装、也不依赖Reachy Mini控制端。直接挂载本地源码到机器人并运行程序。

第一步：将本地源码挂载到机器人

在机器人终端执行：

ssh pollen@reachy-mini.local
mkdir -p /home/pollen/my_app_mount

sshfs YOUR_USER@YOUR_PC_IP:/path/to/your_app /home/pollen/my_app_mount \
    -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3

第二步：直接运行应用

cd /home/pollen/my_app_mount
/venvs/apps_venv/bin/python main.py

该方式适合快速测试，但应用不会注册到Reachy Mini控制端中。

安装指定分支/版本

全局安装代码仓库的指定版本：

ssh pollen@reachy-mini.local
/venvs/apps_venv/bin/python -m pip install --force-reinstall \
    "git+https://github.com/pollen-robotics/MY_AWESOME_APP.git@MY_AWESOME_BRANCH"

将分支名替换为实际分支名称（如develop）、版本标签或提交哈希值。

常见问题与注意事项

SSHFS挂载后pip安装缓慢

若从本地电脑反向挂载文件到机器人（与方案A相反），pip安装会极度卡顿，原因是pip需通过网络读取大量小文件。

解决办法：

  • 采用方案A（代码存机器人、挂载到本地编辑）
  • 跳过pip安装，直接用python -m 模块名手动运行

站点包挂载路径错误

代码仓库标准结构：

your_app/
  src/
    your_app/
      __init__.py
      main.py

而机器人站点包结构为：

your_app/
  __init__.py
  main.py

若直接挂载整个仓库到站点包，Python将无法识别程序。仅需挂载内层程序包目录。

常用命令速查表

操作命令
SSH连接机器人ssh pollen@reachy-mini.local
停止后台守护进程sudo systemctl stop reachy-mini-daemon
启动后台守护进程sudo systemctl start reachy-mini-daemon
查看守护进程日志journalctl -u reachy-mini-daemon -f
查看机器人状态reachyminios_check
机器人文件挂载到本地sshfs pollen@IP:/path ~/local_mount -o reconnect,ServerAliveInterval=15,ServerAliveCountMax=3
取消挂载fusermount -u ~/local_mount

参考资料

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