Reachy Mini
2025年12月买的 Reachy Mini 机器人，近5个月终于到手了。
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介绍
Reachy Mini 是由法国机器人公司 Pollen Robotics 开发的一款开源的桌面级人形机器人，旨在为教育、研究和创意项目提供一个灵活且易于使用的平台。Reachy Mini 是 Reachy 机器人的小型版本，具有相似的功能和设计，但体积更小，更适合在桌面环境中使用。
硬件版本
| 功能特性 | Wireless (无线版) | Lite (轻量版) |
|---|---|---|
| 价格 | $449 | $299 |
| 电机与机械结构 | 9 个伺服电机 | 9 个伺服电机 |
| 头部运动 | 6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z) | 6 自由度 (pitch, roll, yaw, x, y, z) |
| 身体旋转 | ±160° | ±160° |
| 天线 | 2 个动力感应天线 | 2 个动力感应天线 |
| 摄像头 | 广角摄像头 | 广角摄像头 |
| 麦克风 | 4 麦克风阵列 | 4 麦克风阵列 |
| 扬声器 | 5W 扬声器 | 5W 扬声器 |
| 板载算力 | 树莓派 CM 4 (16GB 存储) | - |
| 加速计 | 内置 IMU | - |
| Wi-Fi 连接 | 支持 | - |
| 独立模式 | 支持 | 需通过 USB 连接控制 |
| 供电方式 | 电池供电 + 电源适配器 (7.3V / 5A) | 仅限电源适配器 (7.3V / 5A) |
开箱与初体验
开箱
组装（近3个小时）
下载 Reachy Mini Control
连接 WiFi
系统更新
连接 Reachy Mini
关机后，通过 USB 连接最好重新插拔一下，才能被电脑识别到。
📌 软件指南
安装
1. 前提条件
| 工具 | 版本 | 用途 |
|---|---|---|
| 🐍 Python | 3.10 - 3.12 | 运行 Reachy Mini SDK |
| 📂 Git | 最新版本 (Latest) | 下载源码和应用程序 |
| 📦 Git LFS | 最新版本 (Latest) | 下载模型资源文件 |
安装 uv
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
安装 Python
uv python install 3.12 --default
安装 Git & Git LFS
- 安装 Homebrew
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
- 安装 Git 和 Git LFS
brew install git git-lfs
- 初始化
git lfs install
克隆 Reachy Mini
git clone https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini
2. 创建虚拟环境
创建环境
sudo mkdir /opt/uv
cd /opt/uv
sudo uv venv reachy-mini --python 3.12
sudo chown -R $(whoami) /opt/uv/reachy-mini
激活环境
source reachy-mini/bin/activate
3. 安装 Reachy Mini
在终端中，运行：
uv pip install "reachy-mini"
如果你想使用模拟模式，需要添加 mujoco 附加依赖：
uv pip install "reachy-mini[mujoco]"
入门指南
直接在 Reachy Mini（无线版）上运行 SDK
如果你想直接在无线版 Reachy Mini 上运行 SDK，而非在电脑上远程运行，可以通过 SSH 连接到它。
步骤 1：SSH 连接
ssh pollen@reachy-mini
默认用户名：pollen，密码：
root
查看操作系统版本
cat VERSION.txt
ReachyMiniOS: v0.2.3
Created on: 2026-01-15
步骤 2：激活 Python 虚拟环境
source /venvs/apps_venv/bin/activate
步骤 3：在本地运行脚本
在 Reachy Mini 本体上运行脚本时，请使用标准的 ReachyMini() 构造函数。自动模式会保持本地主机的连接，除非你显式地覆盖它：
from reachy_mini import ReachyMini
with ReachyMini() as mini:
# Your code here
确保机器人服务器（守护进程）处于运行状态
守护进程是一种后台服务，负责与电机和传感器进行底层通信。必须保持该进程运行，你的代码才能正常工作。
Reachy Mini（无线版）
运行 Reachy Mini Control
用于模拟（无需机器人）
运行 Reachy Mini Daemon（模拟模式）
mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim
验证：在浏览器中打开 http://localhost:8000/docs 或 http://reachy-mini.local:8000/docs 。若能看到 Reachy SDK 接口文档，即代表配置完成！
你的第一个脚本
创建脚本：hello.py
from reachy_mini import ReachyMini
# Connect to the running daemon
with ReachyMini() as mini:
print("Connected to Reachy Mini! ")
# Wiggle antennas
print("Wiggling antennas...")
mini.goto_target(antennas=[0.5, -0.5], duration=0.5)
mini.goto_target(antennas=[-0.5, 0.5], duration=0.5)
mini.goto_target(antennas=[0, 0], duration=0.5)
print("Done!")
python hello.py
ERROR:reachy_mini.media.audio_control_utils:No Reachy Mini Audio USB device found!
INFO:reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer:GstWebRTCClient initialized (bidirectional audio support)
Connected to Reachy Mini!
Wiggling antennas...
INFO:reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer:Captured webrtcbin: webrtcbin0
INFO:reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer:Transceiver configured for SENDRECV
INFO:reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer:Transceiver configured for SENDRECV
INFO:reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer:Setting up audio send chain...
INFO:reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer:Found audio sink pad: sink_1, pt=100
INFO:reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer:Audio send chain ready (bidirectional audio enabled)
Done!
📌 在这里出现了个大坑，我使用的
iTerm2终端无法正常工作，ssh 连接和运行守护进程reachy-mini-daemon，都出现错误：No route to host，各种折腾，整了大半天。最终换成系统自带的Terminal之后就正常了。